流行的说法，谓拖鞋起源于日本明治时代。其实拖鞋更早起源于印度。南宋时出仕广西的官员周去非，就记载当地交阯人穿的两种皮拖鞋：一种是以皮为底，中间有一个一寸长头带骨朵的小柱，用脚趾夹住行走，另一种以十字红皮安置在皮底上，以足穿入而行走。又说这些皮拖鞋的形状，就和当时画中罗汉脚穿的一模一样。周去非还描写印度南部故临国人穿的红拖鞋，和画中罗汉所穿的一样。
最初的拖鞋，木制的多，木制拖鞋也称为“木屐”、“趿拉板儿”或“呱哒板儿”。“呱哒板儿”一般以质地坚硬的木板做成，多用帆布带、革带或塑料带做脚襻。穿着走路时会发出“呱哒、呱哒”的声响。随着时代的发展，再加上穿着不太舒适，故市区的家庭中这种木屐已经见不到了。据东方朔《琐语》载：“春秋时介之推逃禄自隐，抱树而死，文公抚木哀叹，遂以为屐。”可见，当初载入史书的“拖鞋”，只是出于对死者的悼念，与休闲无关。
“呱哒板儿”最早盛行于我国南北朝时期，谢灵运曾经对其进行过改造，故也称“谢公屐”。有句唐诗“脚著谢公屐，身登青云梯”，说的就是这种木屐。《红楼梦》里的多情公子贾宝玉经常穿的也是这种木质拖鞋。至于木屐如何流落民间又漂洋过海到了日本，则不得其详。有野史从平民角度出发，说木屐“各处皆雨时所用，闽人亦然。粤人则不论晴雨，不论男女，皆蹑之”，到了清“光绪、宣统年间，沪之男女，夏日辄喜曳之”，已经是近现代的事情了。
20世纪50年代，第一双塑料拖鞋在法国问世，是拖鞋史上的一次革命运动。我国在1960年也生产出塑料拖鞋。时至今日，塑料泡沫乃是制造拖鞋的主要材料。泡沫拖鞋，廉价而且耐用，让拖鞋更加“平易近人”。
在崇尚自然和环保风气推动下，以皮、木、竹、麦秆等天然材料制造的拖鞋，开始在我国大行其道。眼下的拖鞋更以凉爽、保健、安全、时髦为特点，涌现出空调拖鞋、沐浴拖鞋、沙滩拖鞋、保健拖鞋、时装拖鞋、居室拖鞋等概念。这些形形色色、五彩纷呈的拖鞋，如一道道闲暇自如、优雅潇洒的休闲风景，营造出浪漫多情的夏日情趣。
拖鞋本身来说，无遮无拦的，往脚上一套就行了，无疑是对脚的解放；鞋再怎么合脚，对脚都是一种压迫、一种限制，一不小心还会逼出“脚臭”来。在现实生活中，拖鞋不光能使人的脚摆脱桎梏，似乎更能将人们的精神从极度紧张的工作和生活中解放出来。
